Údlice hat seine Ursprünge im 12. Jahrhundert, in dem es wohl zum Benediktinerkloster Teplitz gehörte. Als die ältesten Eigentümer sind in den Annalen der Gemeinde die Brüder Friedrich und Dietrich von Schönburg aufgeführt. 1295 erstellten sie ein Verzeichnis, in dem Verkäufe von Orten an deutsche Ritter festgehalten wurden.

Bis Mitte des 14. Jahrhunderts gehörte das Dorf Jan Haugwitz. 1446 kauften es Mikuláš und Jan von Lobkowitz. Das Geschlecht der Lobkowitz hielt Údlice bis Ende des 16. Jahrhunderts. Während dieser Zeit wurde es 1539 zur Stadt mit verschiedenen Orten erhoben. Von 1594 bis 1606 war Údlice unter der Leitung der königlichen Kammer. 19. Dezember 1605 ging es an Adam Hrzan von Harasov über. Die nächsten 250 Jahre war der Ort unter dem Einfluss der Herren auf Rothenhaus.

1620 wurde das Dorf von 100 bayerischen Reitern überfallen und ausgeraubt. Anschließend zündeten sie die Kirche und das Schloss an. Die schlimmste Zeit erlebte die Gemeinde während des Dreißigjährigen Krieges als sie mehrmals von Schweden ausgeraubt wurde. 1625 starben 350 Menschen an Cholera. 1790 wurde die Stadt zur freien Königsstadt. 1848 übernahm Chomutov die Verwaltung. Im Laufe des 18. Jahrhunderts überwog noch die Landwirtschaft. Nach und nach kamen jedoch weitere Gewerbebetriebe hinzu, eine Zuckerfabrik, eine Keramikfabrik, ein Bergwerk. Zu dieser Zeit lebten in Údlice Stadt etwa 2000 Einwohner. 1863 wurde im Ort ein Postamt eingerichtet, 1895 das Telegrafenamt und 1912 wurde es an das Stromnetz angeschlossen. Bis zum Zweiten Weltkrieg lebten im Ort überwiegend Deutsche. Nach dem Krieg kamen tschechische und slowakische Siedler.