Das Hofgericht war im Mittelalter und in der frühen Neuzeit das höchste landesherrliche Gericht. Es fungierte vor allem als Zivilgericht. Hofgerichte existierten sowohl an den Höfen der weltlichen und geistlichen Reichsfürsten, als auch am Hof des Kaisers. Ein sehr angesehenes Hofgericht befand sich in Rottweil. Es wurde begründet zur Zeit als Rottweil ein karolingischer Königshof war, bestand aber, von diesem losgelöst, bis in die Neuzeit fort. Formal waren die Grafen von Sulz mit dem Richteramt dort betraut.
Weil der König und später auch die Fürsten qua Amt oberste Richter ihrer Untertanen waren, konnten sie eigene Gerichte bilden. Das Hofgericht trat damit in Konkurrenz zum Landgericht der freien Leute (vor allem der Adel), die die Gerichtsgemeinde des Landes bildeten. Je nach dem wie die Macht zwischen Ständen und Landesherren verteilt waren, konnte das Landgericht dem Hofgericht untergeordnet werden oder beide bestanden nebeneinander.
Wie die Könige der Franken, so übten auch die deutschen Kaiser das ihnen zustehende höchste Richteramt an ihrem Hofe aus. Hier führten sie selbst oder ein von ihnen bestimmter Vertreter den Vorsitz, während die das Urteil aussprechenden Mitglieder aus der jeweiligen Umgegend bestellt wurden.
Das Reichshofgericht wanderte mit dem Kaiser und hatte keine feste Organisationsform, selbst nachdem Friedrich II. 1235 mit der Einrichtung des Königlichen Hofgerichtes das Amt eines ständigen Hofrichters geschaffen hatte.
Das kaiserliche Hofgericht war prinzipiell zuständig für alle Streitigkeiten der Reichsunmittelbaren, die nicht vor ein Landgericht gerufen werden konnten.
Das königliche Hofgericht konnte jeden Rechtsstreit von den unteren Gerichten an sich ziehen und entscheiden. Es war dabei nur durch die Privilegia de non evocando eingeschränkt.
Bei Verhinderung oder beim Tod des Kaisers trat das Reichsvikariatsgericht an die Stelle des Reichshofgerichts. Seit 1415 trat das vom Kaiser aus Hofmeister und Räten gebildete Kammergericht an die Seite des Reichshofgerichts. Ab 1450 ersetzte das Kammergericht diese Einrichtung, bis zur Schaffung des Reichskammergerichts 1495.
Die Urteilsverkündigungen des Hofgerichts fanden immer freitags statt, unter Geschützdonner und Trommelwirbel.
Auch diese Gerichte traten nur im Bedarfsfall zusammen. Vorsitz hatte der Landesfürst oder ein von ihm bestimmter Stellvertreter. Als Urteilsfinder dienten üblicherweise Angehörige des Hofes, fürstliche Räte und andere Freie.
Zu einer festen Organisation kam es erst im 15. Jahrhundert, im 16. Jahrhundert wurden die landesherrlichen Hofgerichte nach dem Muster des Reichskammergerichts vervollkommnet.