Vermutlich im Jahre 98 n. Chr. ließ Kaiser Trajan unmittelbar nach seinem Regierungsantritt das römische Einflussgebiet rechts des Rheins zwischen Mainz und Straßburg durch den Neckar-Odenwald-Limes markieren und sichern. Diese Grenze bestand etwa 60 Jahre lang. Die Odenwaldlinie des Neckar-Odenwald-Limes begann südlich des Kastells Obernburg und endete nahe der Kochermündung gegenüber von Bad Wimpfen am Neckar. Dieser Streckenabschnitt von rund 70 km Länge wurde mit etwa 80 Wachtürmen gesichert.
Im nördlichen Abschnitt, also im Odenwald selbst, war dieser Limes nur mit sechs kleineren Kastellen in sehr regelmäßigen Abständen von durchschnittlich knapp sechs Kilometern gesichert. Diese sog. Numeruskastelle boten Platz für rund 150 Mann.
In seinem mittleren, schnurgeraden Abschnitt war der Neckar-Odenwald-Limes durch zwei Kohortenkastelle gesichert, sie lagen in Oberscheidental/Mudau und Neckarburken/(Elztal (Odenwald). Im Kastell Oberscheidental lag wahrscheinlich die berittene cohors I Sequanorum et Rauracorum equitata, die mit der Vorschiebung des Limes um 159 n. Chr. nach Miltenberg verlegt wurde. Die Besatzung des Kohortenkastells in Neckarburken bestand während der Steinbauphase aus der Cohors III Aquitanorum equitata civium Romanorum, die um 159 n. Chr. nach Osterburken verlegt wurde. Über die ihr vorausgehende Einheit des Holz-Erde-Kastells ist nichts bekannt.
Weiter südlich, entlang des Neckars, sicherten Kastelle in Bad Wimpfen, Heilbronn-Böckingen, Walheim, Benningen, Stuttgart-Bad Cannstatt und Köngen. In Köngen zweigte der Lautertal-Limes vom Neckar-Odenwald-Limes ab und führte nach Donnstetten (Clarenna). Die Neckarlinie selbst fand ihre südliche Fortsetzung in den Kastellen von Rottenburg, Sulz, Waldmössingen und Rottweil und schloss beim Kastell Hüfingen an die ältere Donaulinie des Rätischen Limes an.
Mit der Verlegung der Grenze um etwa 30 Kilometer nach Osten auf die Linie des Obergermanischen Limes um das Jahr 159 n. Chr. verlor der Neckar-Odenwald-Limes seine Bedeutung.
Laut Ammianus Marcellinus (17,1,11) wurde eine von ihm als "Munimentum Traiani" bezeichnete alte Befestigung um 360 unter Julian im Zuge seiner Strafexpeditionen auf rechtsrheinisches Gebiet gegen die aufständischen Alamannen noch einmal für kurze Zeit teilweise wieder aufgebaut oder instandgesetzt. Einige Forscher sind der Ansicht, dass sich Ammian dabei auf den alten Limes bezieht.
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Bis in die 1990er Jahre wurde die Entstehung des Neckar-Odenwald-Limes überwiegend auf die Zeit nach der Beendigung der Chattenkriege unter Kaiser Domitian um die Jahre 85/90 n. Chr. datiert. In der neueren Forschung gibt es Stimmen, die zu einer Datierung erst unter Kaiser Trajan tendieren. In diesem Falle wäre nahezu sicher vom Jahr 98 als Entstehungsjahr auszugehen, weil der (Aus-)Bau der römischen Fernstraße Mainz–Bad Cannstatt–Köngen–Augsburg für dieses Jahr durch Inschriftenfunde zuverlässig belegt ist und die sichere Beherrschung dieses Raums voraussetzte. Der Ausbau des Neckar-Odenwald-Limes durch hölzerne und steinerne Wachtürme usw. hat dann freilich noch viele Jahre in Anspruch genommen.
Während die Linie Odenwald-Neckar-Donnstetten dieser Hypothese zufolge erst unter Trajan befestigt worden wäre, gab es womöglich dennoch schon einige Jahre zuvor eine römische Militärpräsenz am Neckar. Im Jahre 1982 wurde in Walheim ein Numeruskastell entdeckt, dessen Gräben bereits kurz vor 100 n.Chr. wieder zugeschüttet worden sein sollen, nachdem es einige Jahre lang bestanden hatte.
Dieses frühe Kleinkastell von Walheim wirft einige ungelöste Fragen auf:
Den Odenwald-Limes kann man besonders gut zu Fuß erkunden. Viele Wachtürme sind in den Fundamenten heute noch erhalten. Unter den Kastellen ist das Numerus-Kastell Schloßau (Gem. Mudau) besonders zu erwähnen. Von ihm selbst, das am Ende des 19. Jahrhunderts von der Reichs-Limes-Kommission ergraben wurde, ist im Gelände zwar nichts zu sehen, aber es ist das erste seiner Art, bei dem ein Kastelldorf (Vicus) großflächig ergraben werden konnte (ab 2003). Wenig südwestlich davon liegt das Kohorten-Kastell Oberscheidental mit seinem zu Beginn des 20. Jahrhunderts rekonstruierten Süd-Tor. Die Schanze ist an der Geländeform noch heute erkennbar und als Grabungsschutzgebiet weitestgehend unbebaut.
Insgesamt weiß man in diesem Limesabschnitt von folgenden Kastellen:
Odenwaldlinie
| Kastell | ORL | Ort | sichtbarer Zustand |
| Kastell Seckmauern | 46b | Lützelbach-Seckmauern | kaum sichtbare Bodenspuren |
| Kastell Lützelbach | 46 | Lützelbach - Lützel-Wiebelsbach | deutliche Spuren |
| Kleinkastell Windlücke | Lützelbach-Haingrund | keine Spuren | |
| Kastell Hainhaus | 47 | Michelstadt-Vielbrunn | deutliche Bodenspuren |
| Kastell Eulbach | 48 | Michelstadt-Jagdschloss Eulbach | schwache Spuren im Gelände, Rekonstruktionen im Eulbacher Park |
| Kastell Würzberg | 49 | Michelstadt-Würzberg | Kastell: deutliche Spuren, Bad: konserviert, teilrekonstruiert |
| Kastell Hesselbach | 50 | Hesseneck-Hesselbach | deutliche Bodenspuren |
| Kleinkastell Zwing | Hesseneck-Hesselbach | rekonstruiertes Fragment | |
| Kleinkastell Seitzenbuche | Mudau-Schloßau | schwache Bodenspuren | |
| Kastell Schloßau | 51 | Mudau-Schloßau | schwache Bodenspuren |
| Kastell Oberscheidental | 52 | Mudau-Scheidental | deutliche Geländespuren und konserviertes Südtor |
| Kleinkastell Robern | Fahrenbach-Robern | konserviert | |
| Kleinkastell Trienz | Fahrenbach-Trienz | überbaut | |
| Kastelle von Neckarburken (2) | 53 | Elztal-Neckarburken | teilkonserviert |
| Uferkastell Duttenberg | Bad Friedrichshall-Duttenberg | keine Spuren | |
| Kleinkastell Kochendorf | Bad Friedrichshall-Kochendorf | nur auf Luftbildern erkennbar |
Neckarlinie
| Kastell | ORL | Ort | sichtbarer Zustand |
| Kastell Wimpfen im Tal | 54/55 | Bad Wimpfen-Wimpfen im Tal | überbaut |
| Kastell Heilbronn-Böckingen | 56 | Heilbronn - Böckingen | kleine archäologische Zone im Vicusbereich, ansonsten überbaut |
| Kastelle von Walheim (2) | 57 | Walheim | konservierter und überdachter Teilbefund im „Museum Römerhaus“ |
| Kastell Benningen | 58 | Benningen am Neckar | Bodenverformungen |
| Kastell Stuttgart-Bad Cannstatt | 59 | Stuttgart-Bad Cannstatt | überbaut |
| Kastell Köngen (Grinario) | 60 | Köngen | „Römerpark“ mit teilrekonstruiertem Befund |
Siehe auch
Brockhaus-1837: Odenwald · Neckar
Brockhaus-1911: Limes · Odenwald · Neckar · Main-Neckar-Eisenbahn
DamenConvLex-1834: Odenwald · Neckar
Herder-1854: Odenwald · Neckar
Meyers-1905: Limes [2] · Limes [1] · Odenwald · Neckar · Neckar-Bischofsheim
Pierer-1857: Limes · Odenwald · Unter-Neckar · Neckar · Neckar-Gartach